Le Danemark avait signé un traité de non-agression avec l’Allemagne nazie en 1939. Face à un éventuel bombardement aérien allemand, à partir du 9 avril 1940, le roi Christian X et le gouvernement danois ont accepté la « protection du Reich » et autorisé « l’occupation pacifique » du pays en échange d’une indépendance politique.
Au début de l’invasion allemande de l’Union soviétique en 1941, l’Allemagne demande au Danemark de former un corps militaire pour combattre aux côtés des Allemands contre les Soviétiques. Le 29 Juin 1941, Fædrelandet, le journal du mouvement nationaliste DNSAP proclame la création du Frikorps Danmark (24 SS PanzerGrenadier Régiment Danemark ou Corps franc danois)
Sa formation a ensuite été approuvée par le gouvernement danois démocratiquement élu, qui a autorisé les officiers de l’armée danoise à rejoindre l’unité. Jusqu’à la dissolution de corps en 1943, environ 6000 Danois ont rejoint le corps, dont 77 officiers de l’Armée royale danoise. Une étude réalisée en 1998 a montré que la moyenne des recrues au sein du Corps danois étaient des sympathisants nationaux-socialistes, anti-soviétiques et / ou membres de la minorité allemande au Danemark, et que le recrutement était socialement très large.
Avec environ 1 000 recrues, le corps fut envoyé à la caserne Langenhorn de Hambourg pour y suivre un entraînement de base à la fin de . Peu avant le , la force est considérée comme opérationnelle et envoyée à Owińska, en Pologne.
Le , le corps d’armée est envoyé au front. Le corps a combattu près de Demyansk au sud du lac Ilmen et de Novgorod. Schalburg a été tué au combat dans la nuit du . Hans Albert von Lettow-Vorbeck, son remplaçant allemand, a été tué quelques jours plus tard. Le , Knud Børge Martinsen prit le commandement du corps.
Le , le corps d’armée est déployé à Jelgava, en Lettonie. À l’origine, il était destiné à des activités anti-partisanes, mais a été déployé vers la ligne de front. En décembre, le corps d’armée se livra à la bataille de Velikié Louki, aux côtés de la 1re brigade d’infanterie SS.
En mars, le corps a été transféré à Grafenwöhr, près de Nuremberg, en Allemagne, opérant jusqu’à sa dissolution le .
La plupart des soldats ont été transférés au « Régiment 24 Dänemark » de la Division Nordland. D’autres ont rejoint des groupes tels que le HIPO-korpset ou le Corps Schalburg