Felix Martin Julius Steiner nait le 23 mai 1896 à Stallupönen en Prusse-Orientale.
Lieutenant au début de la Première Guerre mondiale, il part sur le front russe à 18 ans dans l’infanterie, il se bat à Tannenberg où il reçoit le baptême du feu. Grièvement blessé dans les pays Baltes, devant Riga, il y est décoré de la croix de fer de 1ère classe. Muté en France il combat sur le front entre Noyon et Arras. En 1919, Steiner dirige une unité de Freikorps, à Memel, en Prusse-Orientale. Il retourne dans l’armée en 1921 qu’il quitte avec le grade de major en 1933.
En 1933, il adhère au NSDAP et rejoint les SA.
Il s’engage dans la SS en 1935 et est promu Standartenführer le juillet 1936. Sous les ordres de Paul Hausser, mis à la tête des Verfügungstruppen, Steiner participe à leur entraînement et à leur développement. À partir d’octobre 1936, il est chargé de la formation militaire à la SS-Junkerschule de Bad-Tölz. Il s’attache particulièrement à l’utilisation des armes automatiques et des grenades, au développement d’un esprit de corps, de camaraderie entre officiers et hommes de troupe, et à l’organisation de nombreuses épreuves sportives qui font des membres de la VT des athlètes accomplis, dont les performances surprennent la Wehrmacht.
Au déclenchement de la Seconde Guerre mondiale, Steiner est à la tête du régiment Deutschland des VT, avec le grade d’Oberführer. Il conduit son régiment lors de l’invasion de la Tchécoslovaquie, de la campagne de Pologne et de la campagne de France et est décoré de la Croix de chevalier le août 1940. Le novembre 1940, il est promu Brigadeführer.
Après les premières campagnes, Steiner est chargé par Heinrich Himmler à compter du décembre 1940 de superviser la création et de prendre le commandement d’une nouvelle division de volontaires, la 5e Panzerdivision SS Wiking. Celle-ci est formée par des volontaires non-allemands ; à l’époque de sa création, ils sont essentiellement issus des Pays-Bas, de Wallonie et des pays scandinaves. À partir d’éléments disparates, Steiner fait de la division Wiking une formation compétente qu’il commande durant de nombreuses batailles sur le front de l’Est jusqu’à son départ pour prendre la tête du IIIe corps d’armée blindé SS en mai 1943, qui regroupe les 5e Panzerdivision SS Wiking et 11e SS-Freiwilligen-Panzergrenadierdivision Nordland.
Steiner est fait prisonnier le mai 1945. Toutes les charges contre lui, notamment celles de crimes de guerre et crimes contre l’humanité sont abandonnées et il est libéré le avril 1948.
Il consacre les deux décennies suivantes à écrire ses mémoires et plusieurs ouvrages sur la Seconde Guerre mondiale, considérés comme des plaidoyers pour la Waffen-SS, dont Die Armee der Geächteten (L’armée des proscrits) et Die Freiwilligen (Les volontaires).
Felix Steiner meurt le 12 mai 1966 à Munich, ou il y est inhumé.